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[1]林少丹１,傅高升２,李俊达２.磨抛离线编程中修正砂带位姿及加工姿态[J].武汉工程大学学报,2015,37(09):50-56.[doi:10. 3969/j. issn. 1674-2869. 2015. 09. 009]
　,Ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｂｅｌｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｐｏｓｔｕｒｅ ｉｎ ｏｆｆ－ｌｉｎｅ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｏｆ ｇｒｉｎｄｉｎｇ ａｎｄ ｐｏｌｉｓｈｉｎｇ[J].Journal of Wuhan Institute of Technology,2015,37(09):50-56.[doi:10. 3969/j. issn. 1674-2869. 2015. 09. 009]
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磨抛离线编程中修正砂带位姿及加工姿态(/HTML)
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《武汉工程大学学报》[ISSN:1674-2869/CN:42-1779/TQ]

卷:
37
期数:
2015年09期
页码:
50-56
栏目:
机电与信息工程
出版日期:
2015-09-30

文章信息/Info

Title:
Ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｂｅｌｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｐｏｓｔｕｒｅ ｉｎ ｏｆｆ－ｌｉｎｅ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｏｆ ｇｒｉｎｄｉｎｇ ａｎｄ ｐｏｌｉｓｈｉｎｇ
文章编号:
1674-2869(2015) 09-0050-07
作者:
林少丹１; 傅高升２; 李俊达２
１．福建船政交通职业学院信息工程系，福建 福州３５０００７；２．福州大学机械工程及自动化学院，福建 福州３５０００１
Author(s):
ＬＩＮ Ｓｈａｏ－ｄａｎ１;  ＦＵ Ｇａｏ－ｓｈｅｎｇ２;  ＬＩ Ｊｕｎ－ｄａ２
１．Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｆｕｊｉａｎ Ｃｈｕａｎｚｈｅｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｃｏｌｌｅｇｅ， Ｆｕｚｈｏｕ ３５０００７ ，Ｃｈｉｎａ；２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， Ｆｕｚｈｏｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｆｕｚｈｏｕ ３５０００１， Ｃｈｉｎａ
关键词:
工业机器人; 离线编程; 磨抛; 轨迹规划; 工件标定
Keywords:
ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ;  ｏｆｆ－ｌｉｎｅ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ;  ｐｏｌｉｓｈｉｎｇ;  ｔｒａｃｋｓ ｐｌａｎｎｉｎｇ;  ｃａｌｉｂｒａｔｉｎｇ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ
分类号:
ＴＰ３９９
DOI:
10. 3969/j. issn. 1674-2869. 2015. 09. 009
文献标志码:
A
摘要:
为提高离线编程系统机器人仿真工作环境模型与实际工作环境模型的匹配度，提出了使用偏移变量法来测定偏差值．根据测得砂带的偏差值，通过软件Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ修正工作环境中砂带位姿，并在修正后的砂带上重新建立工具坐标系. 根据四元数线性插补法，对加工线上的起始点、中点和终点坐标系姿态进行适当的变换，然后通过四元数线性插补完成中间加工点的插补，修正加工姿态，解决了磨抛工件曲面加工姿态的修正问题和加工过程中奇异位置问题. 最后把修正好的工作环境模型参数导入到Ｒｏｂｏｔｓｔｕｄｉｏ软件进行可视化验证.
Abstract:
Ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｏｆｆ－ｌｉｎｅ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｒｏｂｏｔ ａｎｄ ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｗｏｒｋ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｍｏｄｅｌ， ｔｈｅ ｗａｙ ｏｆ ｕｓｉｎｇ ａｎ ｏｆｆｓｅｔ ｖａｒｉａｂｌｅ ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ ｔｈｅ ｏｆｆｓｅｔ ｖａｌｕｅ ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｄｅｖｉａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｍｅａｓｕｒｅｄ ｖａｌｕｅｓ ｏｆ ｂｅｌｔ， ｗｅ ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｏｓｔｕｒｅ ｏｆ ｂｅｌｔ ｂｙ Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ ｓｏｆｔｗａｒｅ， ａｎｄ ｒｅ?鄄ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｔｈｅ ｔｏｏｌ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｔｈｅ ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｂｅｌｔ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎ ｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ， ｗｅ ｃｈａｎｇｅｄ ｔｈｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｐｏｓｔｕｒｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｓｔａｒｔｉｎｇ ｐｏｉｎｔｓ， ｍｉｄｐｏｉｎｔｓ ａｎｄ ｅｎｄ ｐｏｉｎｔｓ， ｗｈｉｃｈ ａｒｅ ｉｎ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｌｉｎｅ． Ｔｈｅｎ ｗｅ ｕｓｅｄ ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎ ｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅ ｔｈｅ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓｅｄ ｍｉｄｐｏｉｎｔｓ ａｎｄ ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｐｏｓｔｕｒｅ． Ｆｉｎａｌｌｙ， ｗｅ ｉｍｐｏｒｔｅｄ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｗｏｒｋｉｎｇ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｍｏｄｅｌ ｉｎｔｏ Ｒｏｂｏｔｓｔｕｄｉｏ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｆｏｒ ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ．

参考文献/References:

［１］　林少丹，傅高升，刘克，等．自动磨抛系统中工业机器人示教操作过程分析［Ｊ］．福建工程学院学报，２０１１，９（３）：３５－３７．ＬＩＮ Ｓｈａｏｄａｎ， ＦＵ Ｇａｏｓｈｅｎｇ， ＬＩＵ Ｋｅ， ｅｔ ａｌ． Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｎ ｔｈｅ ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔｓ ｕｓｅｄ ｉｎ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｇｒｉｎｄｉｎｇ ａｎｄ ｐｏｌｉｓｈｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］． Ｆｕｊｉａｎ Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１１，９（３）：３５－３７．（in Chinese）［２］　宋月娥，吴林，田劲松，等．用于机器人离线编程的作业标定算法［Ｊ］．焊接学报，２００２，２３（３）：３２－３６．ＳＯＮＧ Ｙｕｅｅ， ＷＵ Ｌｉｎ， ＴＩＡＮ Ｊｉｎ-sｏｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｊｏｂ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｏｆｆｌｉｎｅ ｒｏｂｏｔ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ［Ｊ］ Wｅｌｄｉｎｇ Ｓｉｎｉｃａ， ２００２，２３ （３）： ３２－３６．（in Chinese）［３］　刘松国．六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究［Ｄ］．杭州：浙江大学，２００９．ＬＩＵ Ｓｏｎｇｇｕｏ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｍｏｔｉｏｎ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｎｄ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｓｉｘ－ｄｏｆ ｓｅｒｉａｌ ｒｏｂｏｔｓ［Ｄ］． Ｈａｎｇｚｈｏｕ： Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ２００９．（in Chinese）［４］　ＤＵＮＮ Ｆ， ＰＡＲＢＥＲＲＹ Ｉ． ３Ｄ ｍａｔｈ ｐｒｉｍｅｒ ｆｏｒ ｇｒａｐｈｉｃｓ ａｎｄ ｇａｍｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ［Ｍ］． Ｔｅｘａｓ：Ｗｏｒｄｗａｒｅ Ｐｕｂｌｉｓｈｉｎｇ，２００２．

相似文献/References:

[1]彭煜祺,魏　巍,陈　灯*,等.基于视觉的工业机器人异常动作检测方法研究[J].武汉工程大学学报,2021,43(04):462.[doi:10.19843/j.cnki.CN42-1779/TQ.202105013]
　PENG Yuqi,WEI Wei,CHEN Deng*,et al.Vision-Based Fault Action Detection of Industrial Robot[J].Journal of Wuhan Institute of Technology,2021,43(09):462.[doi:10.19843/j.cnki.CN42-1779/TQ.202105013]

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2015-09-08基金项目:国家高技术研究发展计划(863计划2013AA041006)作者简介:林少丹(1979-),男,福州闽侯人,讲师,硕士. 研究方向:工业机器人控制软件和嵌入式系统软件设计.
更新日期/Last Update: 2015-10-19